A Igreja de São Pedro de Penaferrim, paroquial da freguesia de Sintra com o mesmo nome, é de construção medieval, tendo sido alterada no século XVI. Tem no seu interior azulejos da 1ªmetade do século XVIII nas paredes laterais, representando cenas da vida de S. Pedro. Foi este, o templo escolhido pela Ana Filipa e pelo Alexandre para o grande dia da união da vida deles.

Consagrada a São Pedro, foi uma das primeiras paróquias portuguesas, juntamente com três outras que D. Afonso Henriques construiu em Sintra, depois da tomada definitiva da Vila aos mouros, em 1147. Em 1253, o bispo D. Aires Vasques transferiu a paroquialidade da Igreja de São Pedro para São Pedro de Penaferrim, continuando contudo sempre da apresentação da mitra, como vigaria e depois priorado. Em 1565 foi reconstruída e ampliada por D. Álvaro de Castro, filho de D. João de Castro, vice rei da Índia. A igreja de S. Pedro de Penaferrim (Sintra) é uma igreja de fundação medieval, alterada no século XVI e constituída por uma só nave, com abóboda quinhentista e magníficos azulejos azuis e brancos, da 1ª metade do século XVIII nas paredes laterais, representando cenas da vida de S. Pedro.

De uma forma simples e resumida, podemos descrever esta Igreja matriz como um templo de uma só nave com uma abóbada de estilo manuelino. A meio da nave vê-se um fecho de abóbada com um brasão que sustenta a roda de navalhas de Santa Catarina usada pelos Castros. A fachada e a torre são barrocas e as paredes revestidas de azulejos, azuis e brancos. Os azulejos da nave, são compostos por uma temática heráldica – as armas de D. Tomás de Almeida e simbólica – as chaves de São Pedro. Os painéis figurativos, de moldura rectilínea, representam o ciclo de São Pedro como Apóstolo e companheiro de Jesus e o seu Apostolado após a Ascensão.